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dc.contributor.advisorAmory, Alexandre de Morais
dc.contributor.authorRoman, Felipe de Fraga
dc.date.accessioned2018-01-23T11:01:41Z-
dc.date.available2018-01-23T11:01:41Z-
dc.date.issued2015pt_BR
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10923/11049-
dc.description.abstractÀ medida que a robótica se torna mais comum e as pessoas começam a utilizá-la em suas tarefas de rotina, dependabilidade torna-se cada vez mais importante para a construção de uma solução digna de confiança. Uma abordagem comum de prover confiabilidade e disponibilidade é o uso de multi robôs ao invés de um único robô devido a sua redundância intrísica. Entretanto, no caso de um grande time de robôs (dezenas ou mais), uma tarefa aparentemente simples como a determinação do status do sistema pode se tornar um desafio. Este trabalho apresenta uma ferramenta de monitoramento de sistemas multi robôs em tempo de execução. Esta solução integra a ferramenta de monitoramento de TI Nagios com o middleware robótico ROS sem a necessidade de instalação de software adicional no robô. O uso de uma ferramenta de TI consolidada permite o reuso de diversas funcionalidades relevantes já empregadas amplamente no monitoramento de datacenters. Os resultados experimentais demonstram que a solução proposta tem um baixo impacto no desempenho do robô e o servidor de monitoramento pode facilmente monitorar centenas ou até milhares de robôs ao mesmo tempo.pt_BR
dc.description.abstractAs robotics becomes more common and people start to use it in routine tasks, dependability becomes more and more relevant to create trustworthy solutions. A commonly used approach to provide reliability and availability is the use of multi robots instead of a single robot. However, in case of a large teams of robots (tens or more), determining the system status can be a challenge. This work presents a runtime monitoring solution for Multi Robotic Systems. It integrates Nagios IT Monitoring tool and ROS robotic middleware. One of the potential advantages of this approach is that the use of a consolidated IT infrastructure tool enables the reuse of several relevant features developed to monitor large datacenters. Another important advantage of that this solution does not require additional software at the robot side. The experimental results demonstrate that the proposed monitoring system has a small performance impact on the robot and the monitoring server can easily support hundreds or even thousands of monitored robots.en_US
dc.language.isoPortuguêspt_BR
dc.publisherPontifícia Universidade Católica do Rio Grande do Sulpt_BR
dc.rightsopenAccessen_US
dc.subjectINFORMÁTICApt_BR
dc.subjectROBÓTICApt_BR
dc.subjectTOLERÂNCIA A FALHAS (INFORMÁTICA)pt_BR
dc.titleFault supervision for multi robotics systemspt_BR
dc.typemasterThesispt_BR
dc.degree.grantorPontifícia Universidade Católica do Rio Grande do Sulpt_BR
dc.degree.departmentFaculdade de Informáticapt_BR
dc.degree.programPrograma de Pós-Graduação em Ciência da Computaçãopt_BR
dc.degree.levelMestradopt_BR
dc.degree.date2015pt_BR
dc.publisher.placePorto Alegrept_BR
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