Aplicação de controladores ressonantes e repetitivos para estabilização lateral em elevadores de alta velocidade

Abstract

Este trabalho apresenta a aplicação de controladores ressonantes e repetitivos em conjunto com a formulação baseada em desigualdades matriciais lineares (do inglês, Linear Matrix Inequalities - LMI ), para controlar um sistema de roletes de guias ativos para elevadores de alta velocidade. Esses roletes de guias têm como função rejeitar vibrações laterais provenientes das irregularidades nas guias de alinhamento. O desenvolvimento dos controladores é baseado no uso de um modelo matemático linear em espaço de estados que representa a dinâmica do sistema em dois planos ortogonais. Um modelo computacional foi construído e utilizado para a realização de simulações computacionais com os controladores propostos. A eficiência dos controladores propostos será ilustrada através de exemplos de simulação. O presente trabalho foi alcançado em cooperação com a Hewlett- Packard Brasil Ltda. e com recursos provenientes da Lei de Informática (Lei no 8. 248, de 1991).

This document addresses the application of resonant and repetitive controllers – designed with the aid of Linear Matrix Inequalities (LMI) – to active roller guides for high speed elevators. The active roller guides are used to reject lateral vibrations arising from irregularities in the alignment guides. The development of the controllers is based on a linear mathematical model in state space that represents the dynamics of the system in two orthogonal planes. A computational model was constructed and used to conduct computer simulations with the proposed controllers. The efficiency of the proposed controllers will be illustrated through simulation examples. This document was achieved in cooperation with Hewlett-Packard Brasil Ltda. using incentives of Brazilian Informatics Law (Law no 8. 2. 48 of 1991).