| Resumen: | A maioria dos desastres naturais ao redor mundo são provocados por eventos climáticos, sendo que, no Brasil, os desastres estão vinculados principalmente a chuvas e a deslizamentos de encostas. Os Rescue Robots tem se tornado aliados importantes das equipes de resgate para auxiliar na realização de tarefas com elevado grau de periculosidade. Contudo, o desenvolvimento de novas plataformas robóticas, capazes de lidar com ambientes tão imprevisíveis, demanda que eles sejam avaliados em condições similares ao que serão expostos no mundo real. Considerando que existem poucos locais de testes para desastres naturais, simuladores robóticos apresentam-se como uma ferramenta importante para reduzir custos de pesquisa e desenvolvimento, evitando perdas de equipamentos e identificando defeitos e limitações em protótipos. Nesse sentido, a presente tese de doutorado propõe um ambiente de simulação robótica para desastres naturais de inundações, que reproduz os distúrbios ambientais existentes em tais cenários. Para tal, são propostos protocolos para reproduzir cenários reais e seus distúrbios no ambiente virtual, bem como o protocolo e os experimentos para validar a movimentação de USVs virtuais. Por fim, são realizados estudos de casos para demonstrar o impacto dos distúrbios nas atividades realizadas por USVs.
Extreme weather events cause most disasters around the world, and in Brazil, the main kind of such event are landslides and rains. Rescue Robots have become important allies of rescue teams to assist in carrying out tasks with a high degree of danger. However, the development of new robotic platforms capable of handling such unpredictable environments demands that the roboticist evaluate the robot platform under similar conditions of the real world. Considering that there are few test sites for disasters, robotic simulators for natural disasters present themselves as an essential tool to reduce research and development costs, avoiding equipment losses, and identifying defects and limitations in prototypes. In this sense, the present document proposes a robotic simulation environment for natural disasters that reproduces the environmental disturbances present in flooding scenarios. Thus, this thesis presents a protocol to reproduce real scenarios and their disturbances in the virtual environment, it also describes a protocol and experiments to validate the movement of virtual USVs. Finally, case studies demonstrate the impact of disturbances on the activities performed by the USVs. |
